Se utilizó como referencia lo que se pide en la sección 7.5.2 de la segunda edición del libro respectivo de la Toolbox de Peter Corke. Para ello se implementó una aplicación de Matlab que contiene los parámetros variables para cada una de las extremidades. En el caso de este robot son cuatro extremidades (patas) , cada una compuesta de tres juntas. A continuación se muestra la aplicación implementada.

Para ello se definió la cinemática de las extremidades y de esta forma obtener los parámetros estándar de Denavit-Hartenberg de la misma. Al obtenerlos se definieron cada una de las extremidades por medio de variables de tipo SerialLink. Esto con el fin de implementar los movimientos deseados.  Para lograr el movimiento de las juntas para cada una de las extremidades fue necesario definir un vector de configuración inicial y que este fuera variando según el valor que el usuario requiera. En este caso cada una de las juntas tiene movimiento entre -90° y 90°. 

Cada uno de los slider representa a una posición del vector de configuración variable (deseado). Siendo q1 la posición para la base, q2 para la herramienta y q3 para el efector final.