Para calcular la cinemática directa, diferencial e inversa de las patas, se desarrollaron tres diferentes códigos de MATLAB, los cuales se encuentran en la carpeta Cuadrupedo_17075_17092.rar de la sección de Archivos. Las rutinas fueron basadas en funciones creadas durante los laboratorios, y los nombres de estas se presentan a continuación:

• CuadrupedoFK ( q, numero_de_pata )   ---->  Rutina correspondiente a la cinemática directa
• CuadrupeodJ ( q, numero_de_pata )   ---->   Rutina correspondiente a la cinemática diferencial 
• CuadrupedoIK (T, q0, completa_o_posicional, numero_de_pata )   ---->   Rutina correspondiente a la cinemática inversa

Cada una de estas rutinas contiene el parámetro numero_de_pata, el cual permite elegir para que pata se quiere calcular la cinemática correspondiente, realizando la transformación de base correspondiente. Cabe resaltar que la cinemática directa es post-multiplicada por una transformación de herramienta para tomar en cuenta la forma extraña de la pata. Esta operación ya fue realizada en la respuesta obtenida de la rutina.

En la cinemática inversa se seleccionó el algoritmo de Levenberg-Marquadt  con un lambda cuadrado igual a 0.001. Se escogió este método debido a su buena robustez con respecto a singularidades, además de presentar una convergencia lo suficientemente rápida. El parámetro de lambda fue escogido con la guía presentada en clase, en la cual se indicaba que este debía ser lo suficientemente pequeño pero mayor a cero.