O sensor ultrasônico HC-SR04 funciona como um detector de objetos e permite medir distancias mínimas de 2 centímetros podendo chegar a distancias máximas de até 4 metros com uma precisão de 3 milímetros. Estes sensores emitem um sinal ultrassônico (40 kHz) que ao atingir um objeto, retorna ao sensor. O sinal de retorno é captado, permitindo-se calcular a distância do objeto ao sensor, medindo o tempo de ida e volta do sinal emitido.

Usando a seguinte fórmula, é possível calcular a distância, sendo que v (velocidade do som) é ~350m/s.

d[m] = ( v[m/s] * t[s] ) / 2

Para a contagem do tempo, foi utilizado o Timer1, configurado de modo que incremente a cada 1us.