Validación de la selección de motores 

Se seleccionaron los motores servo sg90, los cuales al investigar su hoja de datos nos dan un torque máximo de 16.7 oz/in lo cual se traduce en 0.118 Nm.

Para calcular el toque al que los servos estarán sometidos se tuvo que encontrar la masa total del hexapod con todos sus componentes.

Servo sg90--- 10.6g C/U----- Total 127.2g

Arduino Uno--- 25g

Batería 9v--- 45g

Batería AA--- 26g C/U ----- Total 104g

Peso del diseño en inventos con MDF y PLA  261g

Esto nos da una masa toral del robot de 562.2g o 0.5622 Kg

Esto lo multiplicamos por la gravedad para obtener la fuerza.

Se divide en 6 por cada pata

Y con el dato de la distancia del donde se sujeta el servo hasta el punto de apoyo la cual es de 73.68 mm o 0.07368 m en su punto máximo, obtenemos el torque. 

Ya que el torque aplicado es menor al que puede entregar el servo, concluimos que estos servos son idóneos para esta aplicación.