Para obtener las trayectorias primero se implementa una matriz base para luego hace un cambio de matriz por medio de cinemática directa para cada pierna del robot, se aplica cinemática deferencial para finalmente utilizar cinemática inversa con la cual se generan las trayectorias obteniendo el jacobiano

El patrón de movimiento utilizado el de parábola para Hexapod ya que este no es tan preciso pero el sistema también no requiere que lo sea porque las patas no tienen muchos grados de libertad. Los limites se dictaron por el sistema mecánico y físico del hexapod, estos límites se consideraron en Matlab para obtener las trayectorias tomando en cuenta el torque máximo de los servos y el movimiento de estos. Fue complicado definir el torque máximo teniendo en cuanta varias constantes físicas que nos daba el diseño por lo que se limitó bastante la velocidad a la que este se desplazaba. También el peso del robot fue un factor complicado de liderar ya que en los calculo anteriores nos daba que si funcionaria, pero ya en la simulación fue algo distinto por lo que definir lo limites fue aún mas complicado.